Auf einen Blick
Marvin the paranoid Robot
Unser aktueller Serviceroboter Marvin wurde im Rahmen des Projektes AsRoBe (Assistenzroboter für Menschen mit körperlicher Behinderung) entwickelt.
Als mobile Basis wird eine MPO- 700 von Neobotix verwendet. Diese ermöglicht durch ihre vier omnidirektionalen Antrieben Bewegungen in alle Richtungen und bietet durch 120 kg Eigengewicht einen stabilen Stand. Es werden zwei Sick S300-B 2D- Laserscanner und ein Ultraschallgürtel, aus SRF08 Ultraschallsensoren, für die Navigation, Kollisionsvermeidung und Selbstlokalisierung verwendet. Auf einer Linearführung von Festo ist ein Jaco 2 Arm der Firma Kinova angebracht. Durch die Linearführung können Objekte vom Boden bis zu einer Höhe von 2.30 m gegriffen werden.
Auf der Linearführung befindet sich eine PTU (Pan-Tilt Unit) von Flir welche verwendet wird um eine ASUS Xtion Pro Live RGB-D Kamera für die Objekterkennung zu bewegen. Der Serviceroboter wiegt ungefähr 150 kg und die Maße betragen 1750 mm x 509 mm x 348 mm (L x B x H). Die Daten der Sensoren und Aktoren werden auf einem Intel Xeon E3-1275v3 3.50GHz Prozessor verarbeitet. Es wird das industrielle DFI HD310-Q87 MicroATX Motherboard und 32 GB DDR3 Arbeitsspeicher verwendet.
Über RoboCup@Home
In Zukunft sollen Serviceroboter sinnvolle und nützliche Aufgaben im Haushalt übernehmen können. Dazu benötigt ein Roboter gewisse Fähigkeiten, wie z.B. das Zurechtfinden in der eigenen Wohnung, das Erkennen und Greifen von gängigen Haushaltsgegenständen oder die natürliche Interaktion mit dem Menschen per Sprache. In der RoboCup@Home-Liga müssen die teilnehmenden Serviceroboter diese Fähigkeiten in verschiedenen Tests unter Beweis stellen. Die Arena ist dabei sehr an eine häusliche Umgebung, z.B. ein Apartment, angelehnt.
Die einzelnen Testaufgaben beinhalten u.a. das Aufräumen eines Zimmers, die Unterstützung beim Wocheneinkauf oder die Bewirtung von Gästen auf einer Party. Neben solch fest definierten Aufgaben, haben die Teams die Möglichkeit, in einer „Open Challenge“ innovative und komplexe Fähigkeiten zu demonstrieren, die durch die vorangegangen Tests nicht abgefragt werden.
Die besondere Herausforderung für die RoboCup@Home-Liga liegt in der Entwicklung intelligenter Robotersysteme, die nicht nur unter Laborbedingungen, sondern auch in realen und authentischen Umgebungen robust und zuverlässig ihre Aufgaben erfüllen können. Für das Team der Hochschule Ravensburg-Weingarten suchen wir interessierte Studenten aus allen Studiengängen. Teilnehmen werden wir mit unserem Roboter Marvin der im Forschungsprojekt “Assistenzroboter für Menschen mit körperlicher Behinderung “ (AsRoBe) entwickelt wurde. Für den RoboCup gibt es aber noch einiges zu tun. Darum brauchen wir eure Hilfe!
Oder einfach im Robotiklabor des Instituts für Künstliche Intelligenz im Raum K002a vorbei kommen! Mehr Infos auch auf robocupgermanopen.de und robocup.org"
Projektteam
Projektleitung
Benjamin Stähle M.Sc.
